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Fase de Voo
Um período durante locomoção dinâmica onde todos os pés estão simultaneamente fora do solo. Fases de voo ocorrem em corrida, salto e marcha de galope. A dinâmica da fase de voo é governada puramente pelas condições iniciais do robô no momento do lançamento (trajetória balística). Gerenciar a duração da fase de voo e a configuração de pouso é crítico para locomoção dinâmica com pernas.