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Extração de Características
O processo de computar representações informativas e discriminativas a partir de dados brutos de sensores. Em robótica, a extração de características visuais usa codificadores CNN ou ViT para transformar imagens em vetores de características compactos. A extração de características pode ser ponta-a-ponta (aprendida conjuntamente com a política de controle) ou usar codificadores pré-treinados congelados (DINOv2, CLIP). A qualidade das características impacta diretamente o desempenho da política de controle.