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Codificador
Um sensor que mede a posição angular ou velocidade de um eixo rotativo. Codificadores incrementais produzem trens de pulso proporcionais à rotação; codificadores absolutos informam o ângulo exato no ligamento. Codificadores são fundamentais para controle de motor em malha fechada e sensoriamento de posição de junta. A resolução é especificada em contagens por revolução (CPR) ou bits; braços robóticos de alta qualidade usam codificadores absolutos de 17–20 bit.