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Marcha Dinâmica
Um padrão de locomoção onde o robô é dinamicamente instável durante a execução — a projeção do centro de massa sai do polígono de suporte — dependendo de efeitos inerciais e passos temporizados para manter a estabilidade geral. Trote, salto ligado, galope e pulo são marchas dinâmicas. Elas são mais rápidas e energeticamente eficientes do que marchas estáticas, mas mais difíceis de controlar.