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Robustez a Perturbações
A capacidade de uma política de controle de robô manter a conclusão bem-sucedida da tarefa apesar de perturbações externas (empurrões, contatos inesperados, vento), ruído de sensor e distúrbios de atuador. A robustez é melhorada através de: randomização de domínio (treinamento com dinâmicas variadas), treinamento adversarial e políticas conscientes de incerteza. É um pré-requisito para implantação no mundo real.