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Acionamento Direto
Uma configuração de motor onde o rotor é acoplado diretamente à carga sem qualquer redução de engrenagem. Articulações com acionamento direto têm zero folga, atrito muito baixo e retroacionabilidade total, tornando-as ideais para tarefas sensíveis à força e ensino cinestésico. A desvantagem é menor densidade de torque comparada a sistemas com engrenagem — o motor deve ser maior e mais pesado para produzir torque equivalente.