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로봇미미학
BC, DAgger, 그리고 MimicGen 작업 흐름을 다루는 단계별로 RoboMimic 가이드. 하드웨어 요구사항, 데이터셋 포맷 및 OpenArm 및 모바일 ALOHA와 통합을 포함한다.
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모방 학습 프레임워크 BC, DAgger, HBC.
전체적인 설명
RoboMimic는 모방 학습에 대한 알고리즘 (BC, DAgger, HBC) 과 인프라를 제공합니다. MimicGen은 약 200 개의 인간 데모에서 50K+의 합성 데모를 생성하여 확장합니다. 시뮬레이션 및 실제 로봇을 지원합니다. MIT 라이선스.
공식 링크
데이터 세트 형식은 첫 번째 단계입니다. 루프는 그것에 훈련하고, 실제 하드웨어에 대한 정책을 점수합니다.