로봇 팔 기량: 실용적 인 지침서

기량 조절 이 중요 한 이유

손목의 화합물에서 2mm의 캘리브레이션 오류가 손가락 끝에서 510mm에 이르게 됩니다. 삽입, -이-홀, 또는 작은 물체를 잡는 등의 정밀 작업에 있어서, 이것은 성공과 실패의 차이를 만듭니다. 캘리브레이션은 또한 다양한 세션에서 수집된 데이터가 공간적으로 일관성이 있음을 보장합니다.

손-눈 기량

손-눈 캘리브레이션은 카메라와 로봇의 최종 효과자 (눈-손) 또는 기반 (눈-손) 사이의 변환을 결정한다. AprilTag 또는 ChArUco 보드를 사용하여 로봇을 1520 다양한 포즈로 이동하고 AX=XB 방정식을 해결한다. 도구: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. 로봇이 알려진 지점을 만지고 오류를 측정하도록 명령하여 검증한다.

시간 을 거쳐 기량 을 유지 하는 것

기전적 가해, 온도 변화, 우연한 부딪힘으로 인해 캘리브레이션 변동이 발생합니다. 빠른 매일 체크를 실시하십시오. 로봇을 참조 자세로 명령하고 물리적 마커와 조화를 확인하십시오. 월간 또는 하드웨어 변경 후 재 캘리브레이션하십시오. RCSV의 오픈아름은 내장 된 캘리브레이션 확인 루틴을 포함합니다.

기량 조절 이 중요 한 이유

손목의 화합물에서 2mm의 캘리브레이션 오류가 손가락 끝에서 510mm에 이르게 됩니다. 삽입, -이-홀, 또는 작은 물체를 잡는 등의 정밀 작업에 있어서, 이것은 성공과 실패의 차이를 만듭니다. 캘리브레이션은 또한 다양한 세션에서 수집된 데이터가 공간적으로 일관성이 있음을 보장합니다.

손-눈 기량

손-눈 캘리브레이션은 카메라와 로봇의 최종 효과자 (눈-손) 또는 기반 (눈-손) 사이의 변환을 결정한다. AprilTag 또는 ChArUco 보드를 사용하여 로봇을 1520 다양한 포즈로 이동하고 AX=XB 방정식을 해결한다. 도구: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. 로봇이 알려진 지점을 만지고 오류를 측정하도록 명령하여 검증한다.

시간 을 거쳐 기량 을 유지 하는 것

기전적 가해, 온도 변화, 우연한 부딪힘으로 인해 캘리브레이션 변동이 발생합니다. 빠른 매일 체크를 실시하십시오. 로봇을 참조 자세로 명령하고 물리적 마커와 조화를 확인하십시오. 월간 또는 하드웨어 변경 후 재 캘리브레이션하십시오. RCSV의 오픈아름은 내장 된 캘리브레이션 확인 루틴을 포함합니다.