교정이 중요한 이유
손목에서 2mm의 보정 오류가 손가락 끝에서 5~10mm로 증가합니다. 삽입, 구멍 뚫기 또는 작은 물체 잡기와 같은 정밀 작업의 경우 이것이 성공과 실패의 차이를 만듭니다. 또한 교정을 통해 다양한 세션에서 수집된 데이터가 공간적으로 일관되게 유지됩니다. 이는 교육 조작 정책에 필수적입니다.
손-눈 교정
손-눈 교정은 카메라와 로봇의 엔드 이펙터(눈을 맞대고) 또는 베이스(눈을 맞대고) 사이의 변환을 결정합니다. AprilTag 또는 ChArUco 보드를 사용하여 로봇을 15~20가지 다양한 포즈로 이동하고 AX=XB 방정식을 풀어보세요. 도구: easy_handeye(ROS), OpenCV, VISP. 로봇에게 알려진 지점을 터치하도록 명령하고 오류를 측정하여 검증합니다.
시간이 지나도 교정 유지
기계적 마모, 온도 변화 및 우발적인 충격으로 인해 교정이 드리프트됩니다. 빠른 일일 점검 구현: 로봇에게 참조 자세를 지시하고 물리적 마커와의 정렬을 확인합니다. 매월 또는 하드웨어 변경 후에 재보정하십시오. SVRC의 OpenArm에는 내장된 교정 확인 루틴이 포함되어 있습니다.