로봇 팔과 촉각을 동기화

5분의 3 단위 · 팔 통합 · ~ 2시간

이 단위에서는 물리적으로 제너3를 지갑에 장착하고, 팔을 따라 USB 케이블을 노팅하고, 멀티소스싱크를 사용하여 검증된 타임스테임 라인링으로 동기화된 팔 관절 상태 + 터틸 + 카메라 프레임을 기록할 것입니다.

단계 1 신체적 인 장착

감수기를 기기 에 설치 하는 것

센서와 함께 제공된 마운팅 어댑터를 사용하세요. 평면 접착기 (로보티크 2F, 사용자 지정 3D 인쇄): 접착기 패드를 접착기 손가락 끝에 적용하고, 센서를 30 초 동안 단단히 누르세요.

곡선 손가락 끝 (알레그로, 오르카 핸드 피터 패드): 수 있는 접착 장을 사용한다. 센서 몸체는 20mm 반경까지의 곡선에 적합할 만큼 유연하다.

** 감지 표면에 붙여지지 마십시오** 감지 표면은 섬세한 그리드 패턴이 있는 평면 표면입니다. 뒷면이나 가장자리 탭에서만 마운트하십시오. 감지 표면에 붙여진 어떤 것도 영구적으로 민감성을 줄일 것입니다.

단계 2 케이블 라우팅

팔을 따라 USB 케이블을 로우팅

센서 USB-C 케이블을 손목 연결을 따라 손목 쪽으로 이동시키고, 손목 위로 이동하여 최종 효과자 이전 마지막 연결에 설치된 USB 허브로 이동합니다. 나선 케이블 랩 또는 접착 케이블 클립을 사용하십시오.

• 가이브는 팔의 작업 공간에서 어떤 관절 각도에서 긴밀하게 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이 수직이
• 지각 라우팅은 관절에 동력을 생성합니다.
• 팔의 움직임 중에 케이블이 장애물을 잡지 않도록 10~15cm마다 케이블 클립을 안전하게 한다.
• 손목에 있는 USB 허브는 빠른 움직임에 있어서 연결기 스트레스가 없도록 단단히 장착되어야 한다 (항만 떠 있는 것이 아니다).

USB 허브 배치 로봇 손목에 가동된 USB 3.0 허브는 멀티 센서 설정에 가장 깨끗한 솔루션입니다. 허브에서 호스트 PC에 이르는 USB 케이블은 팔 케이블 팩을 따라 실행됩니다. 단일 센서 설정에 대해서는, 센서 케이블은 팔의 작업 공간이 제한되어 있으면 직접 호스트 PC로 실행될 수 있습니다.

단계 3 동기화 녹음

멀티소스싱크로 동기화된 녹음

멀티소스싱크 클래스는 각 데이터 소스에서 호출을 받아 시간 정렬 튜플을 생성합니다. 팔 SDK의 공동 상태 리더를 포장하여 팔 인터페이스를 구현하십시오.

paxini import paxini.sync import MultiSourceSync time # 최소 팔 인터페이스 당신의 팔 SDK 클래스에 적응 ArmInterface: def get_joint_state(self): # ' 위치', '속도', '타임스탬프_ns'로 dikt을 반환합니다. 'time stamp_ns'를 반환합니다. 'read_joint_state'를 반환합니다. 'arm' = ArmInterface (Arm) = ArmInterface (Arm) = Paxini.Sensor) 'sensor.start' (sensor.calibrate) 'sync = MultiSourceSync' (Arm) 'sensor=sensor, arm=arm, max__ms=5.0 # 'max__ms=5.0 #'를 거부합니다. '5ms' 격차 인쇄 (프로그램) 'synchronized stream' 'synchronized stream' ': '동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동동

4 단계 시간표 조렬을 확인

동기화 품질을 확인

실제 데이터 세트를 기록하기 전에, 시간표가 용납량 내에서 조화를 이루는지 확인합니다. SDK는 동기화 진단 기능을 제공합니다:

# 10초의 테스트 에피소드를 기록하고, paxini.sync 수입 멀티소스 레코더에서 동기화 품질을 확인하세요.

최대_dt_ms가 10 ms 이상이면, 팔 SDK는 구석된 공동 상태로 돌아옵니다. 팔 SDK 투표율이 센서 비율과 일치하는지 확인하십시오. ROS2 기반의 팔에 대해서는, 공동 상태 출판사가 메시지 줄을 깊이에 의해 밀려지지 않았는지 확인하십시오.

** 전형적인 동기화 품질 수 수** 평균: 0.52.0 ms. 최대: 38 ms. 떨어진 프레임: 00.5%. 이 수들은 로봇 학습 데이터 수집을 위한 신뢰할 수 있는 동기화를 나타냅니다.

3단체 완료...

Gen3 센서는 모든 케이블이 고정되어 있고 긴장 상태에서 느슨한 상태가 없습니다. T0은 여전히 다양한 구성에서 팔을 가진 센서를 찾습니다. 10 초 동기화된 녹음은 오류 없이 완료되며, T1 보고서는 3.0 ms 이하의_dt_ms를 나타냅니다.

[← 경로 개요로 돌아가]