부스터 K1: 전력에서 인체화된 인공지능 실험에 이르기까지

구조화된 안전성 첫 번째 경로로 K1 전력에서 전체 몸 모방 학습 실험을 수행하는 완전한 크기의 인형물. 전제 조건: ROS2 기본, 파이썬, 로봇 운동학에 익숙합니다.

전체 시간 ~ 20시간

어려움 이 더 발전

하드웨어 보스터 K1 + 이더넷 케이블 + 안전 매트

전제 조건 ROS2 기본, 파이썬 3.10, 로봇 운동학 친숙함

필요한 사람은 최소 2명 (운전자 + 탐지자)

훈련된 정책으로 전체 신체 조작을 시사할 것입니다

시작 하기 전 에 필수 조건 과 안전

• ROS2 주제, 노드, 런칭 파일
• 파이썬 3.10+ 및 명령 줄의 능력
• 로봇 운동학에 대한 친숙함 (공동 공간 vs 작업 공간)
• Ubuntu 22.04는 호스트 PC에 네이티브로 설치되어 있습니다
• 최소 3m × 3m의 또는 스팀 바닥으로 깨끗한 실내 공간
• 2+ 단위 전체 세션에 두 번째 사람이 관찰자로 사용할 수 있습니다
• 응급 정지 하드웨어가 시험되고 접근할 수 있습니다

Unit 0 안전 지향이 필수입니다. 모든 체크리스트 항목이 확인되기 전까지는 K1에서 전원을 사용할 수 없습니다.

당신 의 길 은 한 번만 볼 때

각 단위들은 순서대로 완료됩니다. 모든 단위들은 완료 검진으로 끝납니다.

[

0

안전 과 방향성 의 필요성

비상 정지 설정, 작업 공간 클리어, 무엇을 하지 말아야 하는지, 왜 이 로봇이 데스크톱 팔과 다르는지. 아직 SDK 콘텐츠가 없습니다.

~ 45분 · 코드 없습니다

[T2]

1

부팅 및 기본 운동이 요구됩니다

전력, 네트워크 구성, SSH, SDK 설치, DAMP 모드, 그리고 첫 번째 공동 상태 읽기. 이 단위에서 탐지기가 필요합니다.

~ 2.5시간

[T3]

2

이동 통제가 필요

DAMP → PREP → WALK 순서, 속도 명령, 옆 이동, 회전, 안전 종료. 첫 번째 실제 걷기 세션.

~ 3시간

[T4]

3

신체 상부 장 의 텔레 수술 이 필요

VR 또는 리더-후보 팔 제어 설정. 헤드 포즈 제어, 팔 동작, 커스터 모드 (리프트 픽처)

~ 4시간

[T5]

4

전체 몸 을 다 다 다 보여 주는 것 을 수집 하는 것

멀티 카메라 설정, k1_agent.py 녹음, 데이터 세트 형식 (30+ DoF), 품질 필터링 및 안전한 세션 관리.

~ 4시간

[T6]

5

열차 및 배치 필요

방전 정책 또는 ACT로 온몸 모방 학습. 기록된 데이터 세트, 평가 매트릭, 그리고 안전 모니터링으로 실시간 배포에 대한 훈련.

~ 6시간

[T7]

시간 분할

Unit	Topic	Time
Unit 0	Safety & Orientation	~45 min
Unit 1	Boot & Basic Motion	~2.5 h
Unit 2	Locomotion Control	~3 h
Unit 3	Upper Body 원격조작	~4 h
Unit 4	Whole-Body Data Collection	~4 h
Unit 5	Train & Deploy	~6 h
Total	~20 h 15 min

Start Unit 0 안전 & 방향 →

Unit 0는 45분 정도 걸립니다. K1를 처음으로 가동하기 전에 필수입니다.