원격조작 손
우지핸드 사양
Wuji 손재주에 대한 전체 기술 사양 - 센서, JSONL 스트림 형식 및 플랫폼 에이전트 매개변수.
기계 및 감지
| 손가락 | 5 — 엄지, 검지, 가운데, 반지, 작은 |
| 손가락 당 관절 | 4 |
| 총 관절 위치 | 20(5×4 배열, 부동 소수점, 라디안) |
| 촉각 압력 지도 | 24행 × 32열(768개 값, float [0, 1]) |
| IMU 채널 | 6축(3축 가속도계 + 3축 자이로), 스트림 내 최대 16개 슬롯 |
| EMF 채널 | 손가락별 굽힘 + 손 뒤로 요(손가락 이름으로 입력되는 딕셔너리) |
| 손 측면 | 첫 번째 프레임에서 왼쪽, 오른쪽 또는 자동 감지 |
인터페이스 및 SDK
| USB 공급업체 ID | 0x0483(기본값, 재정의하려면 --usb-vid를 전달) |
| SDK 패키지 | wujihandpy (파이썬) |
| 설치하다 | pip 설치 wujihandpy numpy |
| 스튜디오 애플리케이션 | Wuji Studio v0.7.0(Linux amd64 .deb / .tar.gz / .zip) |
| 스트림 스크립트 | wuji_hand_sdk_stream.py(JSONL을 표준 출력으로 내보냄) |
| 에이전트 모듈 | wuji_glove_agent.py(WebSocket을 통한 플랫폼 브리지) |
| 모의 스트림 | mock_wuji_stream.py(합성 JSONL, 하드웨어 필요 없음) |
스트림 및 에이전트 매개변수
| 기본 스트림(Hz) | 30Hz(--hz로 구성 가능) |
| 스트림 형식 | JSONL — stdout에 대한 한 줄당 하나의 JSON 객체 |
| 플랫폼 장치 유형 | 우지_손 |
| 에이전트 모듈 | wuji_glove_agent |
| 백엔드 WebSocket URL | ws://127.0.0.1:8000 (기본값, --backend로 재정의) |
| 원격 측정법(Hz) | 30Hz(--telemetry-hz로 구성 가능) |
| 재연결 정책 | 지수 백오프: 최소 1초, 최대 10초 |
JSONL 프레임 필드(프레임당)
| 필드 | 유형 | 모양 / 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|
| TS | 뜨다 | 유닉스 초 | 프레임 타임스탬프(time.time()) |
| 손편 | str | "왼쪽" | "오른쪽" | 이 프레임이 어느 손에 속하는지 |
| 굴곡 | 딕셔너리 | 키 5개, [0, 1] | 손가락별로 표준화된 굽힘(엄지손가락, 검지, 가운데, 약지, 작은 손가락) |
| 조인트_실제_위치_5x4 | 목록[목록[부동 소수점]] | 5×4, 라디안 | wujihandpy의 원시 관절 위치, 5개 손가락 × 4개 관절 |
| 압력_맵_24x32 | 목록[목록[부동 소수점]] | 24×32, [0, 1] | 손 표면 전체의 촉각 압력 분포 |
| 이무 | 목록[부동] | 최대 16개 값 | 6축 IMU: [ax, ay, az, gx, gy, gz, ...] (나머지 슬롯은 0으로 설정됨) |
| EMF | 딕셔너리 | 손가락 당 + hand_back | EMF 센서 판독값; 각 항목은 "bend"/"angle" 키를 사용하는 부동 또는 dict입니다. |
그만큼 bends 값은 다음에서 파생됩니다. joint_actual_position_5x4 손가락당 4개의 관절 각도를 평균화하고 [0, π/2] 범위에서 [0, 1]로 정규화합니다.
wuji_glove_agent.py — 주요 플래그
| 깃발 | 기본 | 설명 |
|---|---|---|
| --백엔드 | ws://127.0.0.1:8000 | 플랫폼 WebSocket 기본 URL |
| --세션 | (필수의) | 플랫폼의 Teleop 세션 ID |
| --노드 ID | 우지 글러브 노드 | 세션에 있는 이 장치 노드의 식별자 |
| --장갑 | 자동 | 손 쪽: 왼쪽, 오른쪽 또는 자동(첫 번째 프레임에서 읽기) |
| --장치 종류 | 우지_손 | 플랫폼에 등록된 장치 유형 |
| --원격 측정-hz | 30.0 | 플랫폼에 대한 원격 측정 전달 속도 |
| --wuji-cmd | python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side 오른쪽 --hz 30 | JSONL 프레임을 stdout으로 내보내는 셸 명령 |
| --다시 연결-분-초 | 1.0 | 최소 재연결 백오프(초) |
| --다시 연결-최대-s | 10.0 | 최대 재연결 백오프(초) |