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Wuji 손에서 데이터를 읽으려면 어떤 Python 패키지가 필요합니까?

설치하다 wujihandpy, 공식 Wuji SDK Python 패키지:

pip install wujihandpy numpy

그만큼 wuji_hand_sdk_stream.py 브리지 스크립트는 다음을 통해 가져옵니다. import wujihandpy 그리고 전화 hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) 5×4 관절 위치 배열을 얻으려면. 설치를 확인합니다. python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

5×4 관절 위치 배열은 무엇을 나타냅니까?

Wuji 손에는 5개의 손가락(엄지, 검지, 중지, 약지, 작은 손가락)이 있으며 각 손가락에는 4개의 관절이 있습니다. 그만큼 read_joint_actual_position() 호출은 라디안 단위의 관절 각도를 나타내는 20개의 부동 소수점의 단순 목록을 반환합니다. 브리지 스크립트는 이를 5×4 배열로 재구성하고 각 손가락의 4개 관절에 대한 평균을 계산하고 [0, π/2] 범위에서 [0, 1]로 정규화하여 손가락별 결과를 생성합니다. bends Teleop 및 녹음에 사용되는 값입니다.

압력 맵은 항상 0입니다. 그게 정상인가요?

그럴 수 있습니다. 촉각센서 모듈 없이 관절 위치 하드웨어만 연결한 경우, pressure_map_24x32 필드는 0으로 채워진 자리 표시자입니다. 사용 mock_wuji_stream.py 히트맵 렌더링 파이프라인이 올바르게 작동하는지 확인합니다. 생산용으로 사용하려면 Wuji 펌웨어 버전에 촉각 센서 지원이 포함되어 있고 촉각 모듈에 전원이 공급되고 연결되어 있는지 확인하세요.

물리적 하드웨어 없이 어떻게 실행하나요?

포함된 것을 사용하세요 mock_wuji_stream.py 애니메이션 손가락 굴곡, 가우스 압력 얼룩 촉각 맵, 6축 IMU 데이터 및 구성 가능한 Hz에서 EMF 판독값을 사용하여 합성 JSONL 프레임을 생성하는 스크립트:

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

에이전트와 함께 모의 스트림을 사용하려면 기본 스트림 명령을 다음으로 재정의하세요. --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

모든 플랫폼 기능은 모의 모드에서 동일하게 작동합니다.

wuji_glove_agent.py와 wuji_hand_sdk_stream.py의 차이점은 무엇입니까?

wuji_hand_sdk_stream.py 데이터 소스입니다. wujihandpy를 가져오고, 하드웨어에서 원시 관절 위치를 읽고, 구성 가능한 Hz에서 JSONL 프레임을 표준 출력으로 내보냅니다. wuji_glove_agent.py 플랫폼 브리지입니다. 스트림 스크립트를 하위 프로세스로 실행하고, JSONL 출력을 구문 분석하고, 디코딩된 센서 데이터를 WebSocket을 통해 Fearless 플랫폼에 전달합니다. 에이전트는 세션 등록, 원격 측정 버퍼링, 재연결 및 대기 시간 핑도 처리합니다.

왼손과 오른손을 어떻게 선택하나요?

통과하다 --glove left, --glove right, 또는 --glove auto (기본값) wuji_glove_agent.py. 자동 모드에서 에이전트는 다음을 읽습니다. hand_side 첫 번째 JSONL 프레임의 필드입니다. 스트림 스크립트는 다음을 허용합니다. --hand-side left 또는 --hand-side right, 기본값은 오른쪽입니다. 양방향 녹음의 경우 서로 다른 두 개의 에이전트 프로세스를 실행합니다. --node-id 가치관과 다른 --glove 동일한 세션 ID에 연결된 설정입니다.

에이전트가 플랫폼 WebSocket에 연결하지 못했습니다. 무엇을 확인해야 합니까?

Fearless 백엔드가 실행 중인지 확인합니다. curl http://localhost:8000/health. 원격 백엔드를 사용하는 경우 올바른 URL을 전달하세요. --backend ws://HOST:PORT. 에이전트는 재연결을 위해 지수 백오프(최소 1초, 최대 10초)를 사용합니다. 터미널 출력에서 ​​재연결 시도와 특정 오류 메시지를 확인하세요.