Wuji 핸드 설정 가이드

Wuji 손을 포장에서 꺼내 손가락 연결부, 케이블 연결부, USB 커넥터에 배송 시 손상된 부분이 있는지 검사합니다. 5개의 손가락 관절이 모두 자유롭게 움직여야 합니다.

USB를 통해 Wuji 손을 컴퓨터에 연결하세요. 장치가 나타나는지 확인하십시오.

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

장치가 다음 위치에 나타나면 lsusb 하지만 열 수는 없습니다. dialout 그룹(또는 VID/PID에 대한 udev 규칙 추가):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Wuji SDK Python 패키지와 numpy를 설치합니다. 그만큼 wujihandpy 패키지는 USB를 통해 하드웨어와 직접 통신하고 관절 위치 및 센서 판독 API를 제공합니다.

pip install wujihandpy numpy

설치를 확인합니다.

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

선택적으로 플랫폼 파이프라인 없이 관절 위치 및 압력 맵의 GUI 시각화를 위해 Wuji Studio를 설치하십시오. 하드웨어 가져오기 및 교정에 유용합니다.

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

JSONL 브리지 스크립트를 시작합니다. 이것은 다음에서 읽습니다. wujihandpy 30Hz에서 한 줄에 하나의 JSON 객체를 stdout으로 내보냅니다. 다음을 포함하는 프레임이 표시됩니다. bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, 그리고 emf 전지.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

실행 wuji_glove_agent. 이는 스트림 스크립트를 하위 프로세스로 래핑하고, JSONL 출력을 구문 분석하고, 디코딩된 센서 데이터를 WebSocket을 통해 Fearless Platform에 전달합니다. 플랫폼의 세션 ID가 필요합니다.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

양방향(왼쪽 + 오른쪽) 녹음의 경우 동일한 세션에 연결된 두 개의 에이전트 프로세스를 실행합니다.

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

에이전트가 연결되면 플랫폼 GloveWorkbench 패널은 다섯 손가락 모두에 대한 실시간 굽힘 막대와 24×32 촉각 히트맵을 렌더링합니다. 각 손가락을 구부릴 때 손가락 구부리기 값이 올바르게 이동하는지 확인합니다.

에이전트가 실행되고 플랫폼 패널에 실시간 데이터가 표시되면 데모 에피소드 녹화를 시작합니다.

• 다음으로 이동하세요. 에피소드 Fearless Platform의 패널을 클릭하고 기록.
• Wuji 손을 착용하고 조작 작업을 수행하세요.
• 딸깍 하는 소리 멈추다 에피소드가 완료되면. 에피소드가 즉시 업로드되고 에피소드 브라우저에 나타납니다.

에피소드는 전체 내용이 포함된 JSONL(한 줄에 한 프레임)로 보관됩니다. joints, pressure_map_24x32, imu, 그리고 emf 페이로드와 세션 ID 및 밀리초 타임스탬프. 플랫폼 API를 통해 교육 파이프라인에 직접 다운로드하거나 재생하거나 공급할 수 있습니다.

전체 에이전트 플래그 참조, JSONL 프레임 형식 및 플랫폼 통합 세부정보는 다음을 참조하세요. Wuji Hand 위키 페이지.