이중 팔 이동식 매니퓰레이터
VLAI L1 사양
VLAI L1 고성능 모바일 이중 팔 로봇에 대한 완전한 기술 사양입니다.
물리 및 운동학
| 공급업체 | VLAI (심천미래발전유한회사) |
| 미국 대리점 | 로봇공학센터 |
| 총 DOF | 16 — 이중 암: 7 DOF + 각 그리퍼 1개 |
| Arm 페이로드(개발자+) | 팔당 6kg(결합시 12kg) |
| 팔 탑재량(청소년) | 팔당 2kg |
| 팔 범위 | 팔당 63cm |
| 그리퍼 토크 | 8 Nm × 2 (자체 개발) |
| 반복 포지셔닝 정확도 | ±0.02mm(듀얼 엔코더 피드백) |
| 제어 지연 | 종단 간 <10ms |
| 로봇 무게 | ~38kg |
| 발자국 | 가로 46cm × 세로 60cm |
이동식 베이스 및 리프트
| 드라이브 유형 | 2륜 차동 구동 |
| 최대 전진 속도 | 2m/초 |
| 리프트 범위 | 106cm ~ 162cm |
| 리프트 속도 | 30mm/초 |
| 주행 거리 측정 | /base/odom을 통한 nav_msgs/Odometry |
| 기본 명령 | /base/cmd_vel을 통한 기하학_msgs/트위스트 |
작동 및 제어
| 모터 프로토콜 | MIT 모터 프로토콜 + FOC 제어 + 듀얼 인코더 피드백 |
| 버스(청소년) | CAN2.0 |
| 버스(개발자+) | CAN-FD 5Mbps |
| 공동 주 세율 | ~500Hz |
소프트웨어 및 시뮬레이션
| 로봇 운영체제 | ROS2 기본 — 미들웨어 변환 계층 없음 |
| 모션 계획 | MoveIt2(구성 패키지 포함) |
| 시뮬레이션(개발자+) | 아이작 심, 아이작 랩, MuJoCo |
| SDK 패키지 | pip install roboticscenter |
| 파이썬 버전 | 3.10+(3.11 권장) |
| 모의 모드 | rc connect --device l1 --mock |
주요 ROS2 주제
/joint_states | sensor_msgs/JointState — ~500Hz에서 모두 16 DOF |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — 왼쪽 팔(7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — 오른쪽 팔(7-DOF) |
/left_gripper/state | sensor_msgs/JointState — 그리퍼 위치 및 힘 |
/right_gripper/state | sensor_msgs/JointState — 그리퍼 위치 및 힘 |
/base/cmd_vel | 기하학_msgs/Twist — 차동 구동 명령 |
/base/odom | nav_msgs/Odometry — 기본 주행 거리 측정 |
/lift/state | std_msgs/Float32 — 현재 리프트 높이(미터) |
/chest_camera/image_raw | sensor_msgs/Image — 가슴 RGB 카메라(개발자+) |
/wrist_left/image_raw | sensor_msgs/Image — 왼쪽 손목 카메라(Developer Max) |
/wrist_right/image_raw | sensor_msgs/Image — 오른쪽 손목 카메라 (Developer Max) |
계층 비교
| 특징 | 청년 | 개발자 | 개발자 프로 ★ | 개발자 맥스 |
|---|---|---|---|---|
| 가격(USD) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| 팔 페이로드 | 2kg | 6kg | 6kg | 6kg |
| 제어 장치 | V1 | V2 (10탑스) | V3 (70탑스) | V5(128탑스) |
| CAN 버스 | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| 시뮬레이션 | ✗ | 아이작 심/연구소/MuJoCo | 아이작 심/연구소/MuJoCo | 아이작 심/연구소/MuJoCo |
| ROS2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| VR 텔레오프 | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| 가슴 카메라 | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 손목 카메라(×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| VLA 교육 | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| 에이전트 통합 | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| 보증 | 3개월 | 6개월 + 전문가 지원 | 1년 + 전문가 지원 | 2 + 우선순위 |
★ Developer Pro는 대부분의 연구 및 소규모 팀 제작에 권장됩니다. 가격은 현재 환율로 대략 USD입니다. RoboticsCenter의 최종 인용문. 미국 리드 타임은 일반적으로 6~8주입니다.