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손목 구성
로봇의 손목 관절 구성(일반적으로 완전한 손목 방향 DOF를 제공하는 3개의 회전 관절)입니다. 손목 구성 선택은 역기구학의 일부이며 조작성, 충돌 회피, 특이점 근접성에 영향을 미칩니다. 중복 손목의 경우, 여러 구성이 동일한 엔드 이펙터 방향에 도달할 수 있어 최적화를 가능하게 합니다.
로봇의 손목 관절 구성(일반적으로 완전한 손목 방향 DOF를 제공하는 3개의 회전 관절)입니다. 손목 구성 선택은 역기구학의 일부이며 조작성, 충돌 회피, 특이점 근접성에 영향을 미칩니다. 중복 손목의 경우, 여러 구성이 동일한 엔드 이펙터 방향에 도달할 수 있어 최적화를 가능하게 합니다.