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상태 추정
노이즈가 있는 센서 측정값에서 로봇의 내부 상태(관절 위치, 속도, 접촉 모드)와 외부 상태(물체 자세, 환경 기하학)를 추론하는 과정. 상태 추정기는 단순 필터(상보, 칼만)에서 복잡한 확률 프레임워크(입자 필터, 인수 그래프)까지 다양하다. 정확한 상태 추정은 모든 피드백 제어의 기초이다.
노이즈가 있는 센서 측정값에서 로봇의 내부 상태(관절 위치, 속도, 접촉 모드)와 외부 상태(물체 자세, 환경 기하학)를 추론하는 과정. 상태 추정기는 단순 필터(상보, 칼만)에서 복잡한 확률 프레임워크(입자 필터, 인수 그래프)까지 다양하다. 정확한 상태 추정은 모든 피드백 제어의 기초이다.