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SO(3)
3D의 특수 직교군 — 행렬식이 +1인 모든 3×3 직교 행렬의 집합을 나타내는 3D 회전의 Lie 군입니다. SO(3)는 구면 조인트의 배치공간입니다. 그 Lie 대수 so(3)는 3×3 반대칭 행렬로 구성되어 지수 사상(Rodrigues 공식)을 통한 국소 매개변수화를 가능하게 합니다.
3D의 특수 직교군 — 행렬식이 +1인 모든 3×3 직교 행렬의 집합을 나타내는 3D 회전의 Lie 군입니다. SO(3)는 구면 조인트의 배치공간입니다. 그 Lie 대수 so(3)는 3×3 반대칭 행렬로 구성되어 지수 사상(Rodrigues 공식)을 통한 국소 매개변수화를 가능하게 합니다.