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회전 행렬
한 좌표계의 방향을 다른 좌표계에 상대적으로 나타내는 행렬식이 +1인 3×3 직교 행렬. 회전 행렬은 곱셈으로 합성되고(R_total = R2 · R1), 항상 가역이며(R⁻¹ = Rᵀ), 벡터 길이를 보존합니다. 이들은 특수 직교군 SO(3)을 형성합니다. 로봇공학에서 회전 행렬은 동차 변환의 핵심 구성 요소입니다.
한 좌표계의 방향을 다른 좌표계에 상대적으로 나타내는 행렬식이 +1인 3×3 직교 행렬. 회전 행렬은 곱셈으로 합성되고(R_total = R2 · R1), 항상 가역이며(R⁻¹ = Rᵀ), 벡터 길이를 보존합니다. 이들은 특수 직교군 SO(3)을 형성합니다. 로봇공학에서 회전 행렬은 동차 변환의 핵심 구성 요소입니다.