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리만 기하학
메트릭 텐서로 장착된 곡선(비유클리드) 공간의 연구. 로봇 구성 공간(SO(3), SE(3))은 리만 다양체입니다. 리만 최적화 방법(측지선 경사 하강, 평행 이동)은 좌표 특이점 없이 이러한 다양체에서 직접 작동합니다. 회전 평균화, 다양체 위의 SLAM, 리 군에서의 학습과 관련이 있습니다.
메트릭 텐서로 장착된 곡선(비유클리드) 공간의 연구. 로봇 구성 공간(SO(3), SE(3))은 리만 다양체입니다. 리만 최적화 방법(측지선 경사 하강, 평행 이동)은 좌표 특이점 없이 이러한 다양체에서 직접 작동합니다. 회전 평균화, 다양체 위의 SLAM, 리 군에서의 학습과 관련이 있습니다.