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사원수
3D 회전의 네 성분 수학적 표현: q = (w, x, y, z) 여기서 w는 스칼라 부분이고 (x, y, z)는 벡터 부분입니다. 단위 사원수는 짐벌 락(오일러 각도와 달리) 없이 회전을 나타내고 SLERP를 통해 부드럽게 보간됩니다. 이는 로봇 제어, ROS 변환, 물리 시뮬레이터의 표준 회전 표현입니다.
3D 회전의 네 성분 수학적 표현: q = (w, x, y, z) 여기서 w는 스칼라 부분이고 (x, y, z)는 벡터 부분입니다. 단위 사원수는 짐벌 락(오일러 각도와 달리) 없이 회전을 나타내고 SLERP를 통해 부드럽게 보간됩니다. 이는 로봇 제어, ROS 변환, 물리 시뮬레이터의 표준 회전 표현입니다.