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준정적 조작
준정적 조작은 동작이 충분히 느려서 관성 및 동적 힘이 무시할 수 있을 정도라고 가정합니다 — 시스템은 각 순간에 정적 평형 상태에 있습니다. 이 단순화는 밀기, 미끄러짐, 회전, 손 안에서의 재파지 동작 계획을 위한 다루기 쉬운 접촉 역학 모델링을 가능하게 합니다. 많은 로봇 조작 벤치마크(대부분의 탁상 픽앤플레이스 작업 포함)는 준정적 영역에서 작동합니다. 빠른 던지기, 동적 잡기, 고속 조립을 포함하는 작업의 경우 준정적 가정이 무너지며 접촉 시뮬레이션(예: MuJoCo, Isaac Sim)을 포함한 완전한 강체 동역학이 필요합니다. 실제로 보기: 하드웨어 스토어 →