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포인트 클라우드 정렬
두 개 이상의 포인트 클라우드를 공통 좌표계로 정렬. ICP(Iterative Closest Point)는 포인트 간 또는 포인트-평면 거리를 반복적으로 최소화합니다. NDT(Normal Distributions Transform)는 참조 클라우드를 가우시안 분포의 격자로 표현합니다. FGR(Fast Global Registration)은 이상치에 강건한 대략적 정렬을 제공합니다. 정렬은 SLAM과 3D 재구성의 기초입니다.