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영공간 파지
중복 로봇 팔의 영공간을 활용하여 손목을 위치시키고 원하는 방향에서 물체에 접근하면서 엔드 이펙터를 목표 파지 자세에 유지합니다. 영공간 파지는 추가 DOF를 사용하여 접근 방향을 최적화하고, 특이점을 회피하며, 접근 모션 중 장애물을 제거합니다.
중복 로봇 팔의 영공간을 활용하여 손목을 위치시키고 원하는 방향에서 물체에 접근하면서 엔드 이펙터를 목표 파지 자세에 유지합니다. 영공간 파지는 추가 DOF를 사용하여 접근 방향을 최적화하고, 특이점을 회피하며, 접근 모션 중 장애물을 제거합니다.