질량 추정

관절 토크, 모터 전류 또는 힘-토크 센서 판독값에서 파악된 물체의 질량과 관성 특성을 실시간으로 추정함. 온라인 질량 추정은 미지의 물체를 다룰 때 적응형 중력 보상과 동적 제어를 가능하게 함. 팔을 흔들고 측정된 힘-토크 궤적에 관성 모델을 맞춤으로써 수행됨.

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