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다양체
국소적으로 유클리드 공간과 유사한 위상 공간. 로봇 관절의 배치 공간은 다양체 위에 있음 (구면 관절의 경우 SO(3), 회전 관절의 경우 S¹). 다양체 위의 최적화와 계획은 표준 유클리드 알고리즘이 아닌 다양체 인식 방법 (리만 경사 하강, 후퇴 연산자)이 필요함.
국소적으로 유클리드 공간과 유사한 위상 공간. 로봇 관절의 배치 공간은 다양체 위에 있음 (구면 관절의 경우 SO(3), 회전 관절의 경우 S¹). 다양체 위의 최적화와 계획은 표준 유클리드 알고리즘이 아닌 다양체 인식 방법 (리만 경사 하강, 후퇴 연산자)이 필요함.