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조인트 토크
로봇 조인트에서 모터가 가하는 회전력으로, 뉴턴-미터(Nm) 단위로 측정됩니다. 토크 제어 로봇(위치 제어 로봇과 대조)은 접촉력을 직접 조절할 수 있어, 밀릴 때 양보하기, 조립력 정밀 제어 같은 유연한 동작을 가능하게 합니다. 각 조인트의 토크 센싱은 Franka Panda, Universal Robots UR 시리즈, Kuka iiwa 같은 협동 로봇(cobot)의 핵심 기능으로, 안전한 인간-로봇 협업과 전신 유연 제어를 실현합니다. 위치 대신 조인트 토크를 출력하는 제어 정책 학습은 불안정한 진동을 피하기 위해 신중한 훈련이 필요합니다. 실제 사례: 하드웨어 스토어 →