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동차 변환
회전(3×3 회전 행렬 R)과 병진(3×1 벡터 t)을 모두 단일 선형대수 연산으로 인코딩하는 4×4 행렬입니다. 동차 변환 행렬을 곱하면 좌표 프레임 변환을 연결합니다 — 이것이 순방향 운동학이 조인트 각도에서 엔드 이펙터 자세를 계산하는 방식입니다. 맨 아래 행은 항상 [0, 0, 0, 1]입니다.
회전(3×3 회전 행렬 R)과 병진(3×1 벡터 t)을 모두 단일 선형대수 연산으로 인코딩하는 4×4 행렬입니다. 동차 변환 행렬을 곱하면 좌표 프레임 변환을 연결합니다 — 이것이 순방향 운동학이 조인트 각도에서 엔드 이펙터 자세를 계산하는 방식입니다. 맨 아래 행은 항상 [0, 0, 0, 1]입니다.