핸드오버

한 에이전트(로봇 또는 인간)에서 다른 에이전트로 물체를 전달하는 행위입니다. 로봇-인간 핸드오버는 로봇이 인간의 파지 자세와 타이밍을 예측하고 물체를 부드럽게 놓아야 합니다. 인간-로봇 핸드오버는 들어오는 물체의 강건한 파지 자세 추정과 부드러운 수용을 요구합니다. 핸드오버는 기본적인 HRI 조작 프리미티브입니다.

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