가우스-뉴턴

비선형 최소제곱 최적화를 위한 반복 수치 알고리즘으로, 헤시안을 JᵀJ로 근사합니다(J는 잔차의 야코비안). 가우스-뉴턴은 최소제곱 문제에서 경사 하강법보다 빠르게 수렴하며 Levenberg-Marquardt의 기초입니다. 로봇 캘리브레이션, 번들 조정, 비선형 상태 추정에 사용됩니다.

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