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확산정책
정의
확산 정책은 작업 생성에 노이즈 제거 확산 확률 모델(DDPM)을 적용합니다. 단일 동작을 예측하는 대신 모델은 무작위 샘플을 반복적으로 동작 궤적으로 노이즈 제거합니다. 이를 통해 가능한 행동에 대한 다중 모드 분포를 캡처할 수 있습니다. 이는 여러 유효한 전략이 존재하는 접촉이 많은 조작에 중요합니다. 확산 정책은 양손 작업, 도구 사용 및 천 접기에서 강력한 결과를 보여주었습니다. 일반적으로 단일 단계 예측보다는 작업 청크(8~32개의 향후 작업 시퀀스)에서 작동합니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 확산 정책을 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.