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손가락 민첩 조작
로봇 손의 완전한 운동학적 및 감각적 능력을 활용하는 정밀한 다중 손가락 조작 작업: 손 내 재파지, 손가락 끝을 통한 물체 굴림, 카드 딜링, 외과 봉합 등. 손가락 민첩성은 고자유도 엔드 이펙터(5개 이상의 손가락, 각각 3개 이상의 관절), 밀집 촉각 감지, 복잡한 접촉 기하학을 추론할 수 있는 제어 정책이 필요합니다. 강화 학습이 시뮬레이션에서 훈련되고(예: OpenAI의 Dactyl) 최근 확산 기반 정책이 경계를 확장했지만, 인간 수준의 신뢰성을 갖춘 손가락 민첩 조작은 여전히 미해결 연구 문제입니다. 실제로 보기: 하드웨어 스토어 →