테이블을 다시 마운트한 직후 Z 검사가 실패합니까? 고정 장치 우선 테스트를 통해 작업셀 형상 이동과 로봇 보정 드리프트를 구별합니다.
테이블, 고정 장치 또는 플랫폼을 로봇 아래로 이동한 후 실제 OpenArm 작업셀 문제가 나타납니다. 팔은 여전히 정확하게 원위치할 수 있지만 가정은 그렇지 않은데 주변 형상이 변경되었기 때문에 간단한 Z 높이 확인이 갑자기 실패합니다.
테이블 이동 후 엔드 이펙터 Z 높이 확인이 실패하는 OpenArm 사례를 어떻게 진단하고 있습니까?
이동된 환경과 로봇측 교정 문제를 구별하는 방법, 가장 신뢰하는 고정 장치 또는 참조 검사, 빠른 작업셀 업데이트와 전체 재교정을 선택하는 경우를 공유해 주십시오.
답변하는 경우 정확한 Z 검사 증상 하나와 교대 근무를 노출한 정확한 작업 공간 또는 설비 검사 하나를 포함하세요.
중간 맥락: 우리의 증상은 일관되었습니다. 홈은 통과했지만 테이블 이동 후 동일한 고정 장치의 Z 터치오프는 1.4mm 낮아졌습니다. XY는 여전히 합리적으로 보였기 때문에 처음에는 놓치기 쉬웠습니다.
중간 맥락: 이를 빠르게 노출시킨 것은 고정판 모서리의 다이얼 표시기 스윕이었습니다. 다시 마운트하는 동안 발생하는 명확한 기울기를 측정했기 때문에 문제는 인코더 드리프트가 아니라 작업 공간 형상이었습니다.
중간 맥락: 4점 평면 맞춤이 0.25mm 잔류량 미만을 남기고 Z 검사가 3개의 고정 장치를 통과하는 경우에만 부분 복구를 허용합니다. 그렇지 않으면 셀을 해제하기 전에 전체 교정 및 충돌 제거를 다시 수행합니다.
중간 상황 후속 조치: 후속 질문: 테이블을 다시 장착한 후 생산을 시작하기 전에 측정된 평면 기울기와 최종 허용된 Z 잔류 임계값은 얼마였습니까?
가장 가까운 증상을 선택하여 올바른 문제 해결 경로를 따르세요.
모서리와 중앙에 맞는 고정 평면을 사용하십시오. 일관된 평면 오류는 일반적으로 작업 공간 이동을 나타냅니다.
python tools/fixture_plane_fit.py --fixture table_ref --points c1,c2,c3,center
python tools/z_touch_check.py --fixture all --trials 3잔류 + 다중 고정 장치 통과 임계값을 사용하고 출시 전 따뜻한 상태에서 다시 확인하십시오.
먼저 체크리스트 템플릿으로 사용하세요. 실행하기 전에 자신의 셀에서 인터페이스 이름, 고정 장치 ID 및 안전 조건을 확인하세요.