OpenArm은 여전히 홈에 있지만 베이스 이동 후 고정 장치가 1-2mm 드리프트합니까? 생산 스크랩이 커지기 전에 빠른 검사를 통해 프레임 이동을 확인하십시오.
로봇 베이스나 장착 플레이트가 약간 이동하면 미묘한 OpenArm 정밀도 문제가 나타납니다. 팔은 여전히 전원이 켜져 있고 원위치할 수 있지만 작업 공간 참조, 고정 장치 또는 알려진 포즈는 더 이상 기존 보정에서 가정한 것과 일치하지 않습니다.
베이스 마운트가 이동하고 교정 기준이 더 이상 현실과 일치하지 않는 OpenArm 사례를 어떻게 진단하고 있습니까?
마운트 이동을 감지하는 방법, 기본 참조 문제를 인코더 또는 도구 문제와 구별하는 검사, 부분 복구가 안전한지 아니면 전체 재보정이 필요한지 결정하는 방법을 공유해 주세요.
회신하는 경우 마운트 변경 후 정확한 증상 하나와 이를 노출한 정확한 형상 또는 고정 장치 기반 검사 하나를 포함하십시오.
중간 맥락: 우리 셀에서 첫 번째 증상은 집이 깨끗했지만 +Y의 하드 스톱 고정 장치 터치가 약 1.8mm 정도 어긋났습니다. 3점 고정 장치 터치 검사를 통해 2분 이내에 노출되었으며 조인트 반복성은 0.05mm 미만으로 유지되었으므로 엔코더는 괜찮았지만 베이스 프레임은 그렇지 않았습니다.
중간 맥락: 엔드 이펙터를 교체하고 동일한 알려진 자세 큐브 코너 검사를 다시 실행하여 기본 이동과 도구 드리프트를 분리했습니다. TCP 동작은 일관되게 유지되었지만 모든 웨이포인트는 거의 동일한 벡터(약 1.6mm, 대부분 +X)로 변환되었으며, 이는 도구 또는 손목 교정이 아닌 마운트 시프트를 나타냅니다.
중간 맥락: 우리의 규칙: 6개의 기준점에 고정 프레임이 맞는 경우에만 잔여 부분이 0.2mm 미만이고 요 오류가 0.15도 미만인 경우에만 부분 복구가 가능합니다. 그렇지 않은 경우 전체 재보정과 충돌 모델 재검증을 수행합니다. 우리는 두 개의 고정 장치에 대해 30번의 건조 사이클을 통해 신뢰를 회복한 후 다시 생산에 나섰습니다.
중간 상황 후속 조치: 후속 질문: 프레임 수정 후 최악의 고정점(mm)에 얼마나 많은 잔여 오차가 남아 있었으며 전체 워밍업 시프트 후에도 해당 값이 안정적으로 유지되었습니까?
가장 가까운 증상을 선택하여 올바른 문제 해결 경로를 따르세요.
먼저 반복성을 실행하십시오. 관절이 촘촘하게 반복되지만 고정점이 비슷한 벡터로 움직이는 경우 베이스/참조 이동을 의심해 보세요.
python tools/check_fixture_points.py --fixture A --points p1,p2,p3
python tools/check_joint_repeatability.py --cycles 20 --joint-all예열 후 잔차가 허용 오차 범위 내에 있는 경우에만; 그렇지 않으면 전체 재보정과 충돌 모델 재검증을 수행합니다.
먼저 체크리스트 템플릿으로 사용하세요. 실행하기 전에 자신의 셀에서 인터페이스 이름, 고정 장치 ID 및 안전 조건을 확인하세요.