RH20T: 접촉 부가 있는 다모달 조작 데이터셋
RH20T (Real Human 20 Tasks): 터클, 포스 토크, 오디오 및 멀티 카메라 데이터로 7 개의 로봇을 구성하는 110K+ 접촉 풍부한 조작 순서. 5TB +
7개의 로봇 구성에서 110,000+개의 시퀀스가 있습니다. 어떤 오픈 로봇 데이터 세트에서도 가장 풍부한 센서 모달리티 커버리지를 가지고 있습니다.
CC-BY-SA / CC-BY-NC (분열) 비디오 + CSV + 캘리브레이션 7 로봇 구성
주요 통계
| Metric | Value |
|---|---|
| Episodes | 110,000+ contact-rich manipulation sequences |
| Tasks | 147 (48 RLBench + 29 MetaWorld + 70 custom) |
| Robot configs | 7 (6-7 DOF arms), one with fingertip tactile sensing |
| Size | ~5 TB (640x360) / ~40 TB (native 1280x720) |
| Modalities | RGB, depth, binocular IR, joint angles, joint torques, Cartesian pose, 6D force-torque, audio, fingertip tactile (200Hz) |
| License | CC-BY-SA-4.0 (scenes 0001-0005) / CC-BY-NC-4.0 (scenes 0006-0010) |
RH20T를 독특하게 만드는 것은 무엇일까요?
RH20T는 광범위한 센서 모다리들로 돋보인다. 대부분의 조작 데이터 세트는 RGB 이미지 및 관절 위치를 제공하지만, RH20T는 6D 힘 동력을 감지하고, 손가락 끝 터치 데이터를 200Hz, 오디오, 깊이, 쌍안경 IR 및 관절 동력을 추가합니다. 이것은 시각적인 정보가 충분하지 않은 접촉이 풍부한 작업에 대한 연구에 귀중하게 만듭니다. 플러그 삽입, 표면 지우거나 세밀한 조립 작업을 생각해보세요.
데이터 세트는 RLBench (48), MetaWorld (29) 및 사용자 지정 시나리오 (70) 에서 수집된 147개의 작업을 포함하고 있으며, 7개의 다른 로봇 구성에서 수집되었습니다. 사용자 지정 작업은 성공하기 위해 힘 피드백을 필요로 하는 접촉 부양한 상호 작용을 강조합니다.
면허 경고
RH20T는 분산 라이선스를 가지고 있습니다. Scenes 0001-0005는 CC-BY-SA-4.0를 사용하며, 이산물이 같은 라이선스에 따라 공유되는 한 상업적 사용을 허용합니다. Scenes 0006-0010는 CC-BY-NC-4.0를 사용하며, 상업적 사용을 완전히 금지합니다. 당신이 필요로하는 장면에 따라 계획하십시오.
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