젤시트 터클 데이터 세트

MIT CSAIL에서 고해상도 시각 기반 터치 센싱 데이터를 보고 로봇이 느끼는 것을 보세요.

연구 이미지만 + 파워 데이터 촉각 감지

전체적인 설명

젤시트 (GelSight) 는 MIT CSAIL에서 개발된 시각 기반 촉각 센서의 한 가족으로 부드러운 탄소막 뒤에 카메라를 사용하여 표면 접촉의 고해상도 이미지를 생성합니다. 센서가 물체에 압력을 가할 때, 껍질이 변형되며 카메라는 표면 정상, 질감 및 변형 패턴을 포함한 접촉 패치의 세부 기하학을 캡처합니다.

겔사이트 센서를 사용하여 다음과 같은 응용 프로그램을 포함하는 여러 연구 데이터 세트가 공개되었습니다.

• 잡기 안정성 예측: 초기 촉촉 접촉에서 잡기가 성공할지 예측
• 조직 및 재료 분류: 촉각으로 물질을 식별하는
• ** 슬립 검출:** 조작 중 초기 슬립 검출
• ** 접촉 기하학 재구성:** 촉각 이미지에서 3D 표면 기하학을 복구하는
• ** 케이블 조작:** 촉각이 조종되는 변형 가능한 물체 조작

접근

** 참고:** 대부분의 GelSight 데이터 세트는 학술 연구용으로만 공개됩니다. 상업적 라이선스를 위해 MIT CSAIL에 문의하십시오.

[GelSight 프로젝트를 방문]