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접촉 부가 있는 집합을 위한 데이터 수집 파일럿
조작팀이 6주 동안 작업 성공률을 41%에서 78%로 향상시키기 위해 RCSV 데이터 수집을 어떻게 사용했는지
스타트업 팀은 RCSV 텔레오퍼레이션 수집, 실패 재생, 재훈련 루프를 사용하여 성공을 높이고 반복 시간을 줄였습니다.
도전
접촉 작업의 일관성이 낮다
연구팀은 고정된 삽입 행동과 접촉 실패 후 나쁜 복구, 표준화된 재생 흐름이 없었다.
RCSV 용액
- Teleop 데이터 세트 스프린트 72시간의 멀티모달 시범과 함께 힘과 포즈 스트림.
- 실패 패킷 파이프라인 구조적 장애 사건은 바로 재교육 줄을 입력합니다.
- 주간 기준 순서 고정된 접촉 부가 있는 시나리오에 대한 회귀 검증.
6주 후에 결과
- 작업 성공: 41% -> 78%
- 정책 반복 주기는: 9일 -> 3일
- 회복되지 않는 실패율: ** 52% 감소**
조종사 스스로 계획
로봇 설정과 목표 작업을 공유하고, 우리는 하나의 계획으로 수집과 평가의 범위를 할 것입니다.