手 を 支配 する
訓練データを作成する理由を学び,最初の5分連続したテレオペレーションセッションを完了します ~2時間
6つ目のユニット 3 · 最初のテレオペレーション · ~ 2時間
遠隔操作を理解し リーダーフォロワーセッションを設定し 5分間の連続操作のマイルストーンに到達し リアルなトレーニングデータを収集する準備ができていることを示すものです
遠隔手術 は 何 です か
遠隔操作とは,ロボットがリアルタイムで移動を遠隔で制御する行為である.ロボット学習の文脈では,それは特定の重要な目的を果たす:それは人間に自分の物理的知能をロボットが学ぶことができる形で転送することを可能にする. 腕を遠隔操作して物体を拾うとき 腕は 50Hzで 腕の動きを正確に記録します 腕は 50Hzで 腕の動きを正確に記録します その記録は示範になります 十分な示範があり ニューラルネットワークは ループに人間がいなくても 行動を再現することを学べるのです
遠隔操作の質は,あなたの政策の質を直接決定します.滑らかで一貫した,意図的な動きは,良いトレーニングデータを生む.馬鹿げた,躊躇する,または不一致する動きは,モデルを混乱させる.だから,データカウント開始する前に,単一のデモを記録する前に,あなたは4単位で1つのユニットを遠隔操作に費やしている.
詳細な読書
遠隔操作システム概要
VR テレオペレーション,ハプティックフィードバック,リーダーフォロワーアーキテクチャ,および遅延の考慮をカバーする. 設計空間を完全に理解したい場合はユニット3の前に読む.
遠隔操作セッションの設定
作業のセットアップは [ハードウェア/オープンアーム/データ収集](
- 遠隔操作方法を選択
このパスでは リーダーフォローアメソッド (推奨) を使用します.第2のOpenArm腕はリーダーとして動作し,フォローアーム (データ収集腕) が動きを反映している間に物理的に移動します.只1つの腕があれば,RCSV SDKの
- 遠隔操作サーバを起動する
接続された両腕とROS 2が実行されている場合,遠隔操作ノード:
速度を 30% に設定する
起動ファイル内の速度パラメータはデフォルトで100%に設定されます.最初のセッションでは,
目標の動作を練習する
記録する前に,ユニット4で使うピックアンド・プレイス運動を練習して20~30分を費やしてください. 始末の位置を一貫して目指してください. ロボットは毎回試行前に同じホームポーズに戻る必要があります. 一貫性こそが,データセットを学習可能にするものです.
- 5分間の連続セッションを
腕,ケーブル,およびCANバスが完全な録音セッションのために十分な安定性を確認する.このテスト中に腕が停止またはエラーが発生した場合,ユニット4に移る前に診断してください.
オプション ディープダイブ
グローブ・テレオペレーション
データグローブ (Paxini Gen3やBraincoグローブなど) を持っている場合は,指のレベルデータを捕捉するより自然なテレオペレーションインターフェースとして使用できます.このパスでピックアンドプレイスデモでは不要ですが,巧妙な操作作業を解除します.
ユニット3 完成する...
腕を連続して5分間,断絶や接続エラー,または関節制限の移動なしに移動することができます.腕はリーダー腕 (またはキーボード入力) をスムーズに追跡します. ピックアンド・プレイス運動を10回のうち少なくとも8回ほど一貫して実行することができます. その一貫性こそが4号部隊に 連れて行くものだ
[← 経路概要に戻る]