初めての二手作業を 遠隔操作する
DK1双手学習経路の3単位.双手遠隔操作を学び,双手作業空間を校正し,立方体移転を練習し,連続した双手遠隔操作を5分間に達します. ~2時間.
6つ目のユニット 3 · 最初の二手間遠隔操作 · ~ 2時間
双手電操作が 単腕制御と 異なる方法を理解し 作業空間を同時に2つの腕に調整し 簡単な立方形移転を練習し リアルなトレーニングデータを収集する準備ができていることを示す 5分連続的なマイルストーンに到達します
双手対単腕の遠隔操作
バイマニュアル・テレオペレーションはこれらの基本を共有しますが,ユニット4と5で行うすべての作業を形作る追加の2つの課題を導入します.
単腕 (開腕)
1 つのアクションスペース
腕の位置と握り合いの位置に集中します 誤った状態から回復は局所です 腕がリセットする必要があるのは1つだけです
バイマニュアル (DK1)
結合したアクションスペース
腕は時間内に調整する必要があります.一方腕の誤りにより,他の腕の状態は無効になります.両腕は,再試する前に一貫したホームポーズに戻らなければなりません.
重要な意味:双手間遠隔操作は,特に初期セッションでより意図的でゆっくりとした動きを要求します.急ぎは,訓練が困難である不一致な示範を生成します.迅速に滑らかで繰り返されるようにします.
詳細な読書
遠隔操作システム概要
リーダーフォロワーアーキテクチャ,ハプティックフィードバック,遅延分析,および双手システムにおける異なるテレオペレーションパラダイム間のトレードオフをカバーする.
双手セッション設定
セッションの設定ガイドは [hardware/dk1/data-collection](
- フォロワー両腕を
座席前は,両腕を
- 双手通信サーバーを起動する
DK1 テレオップノード:
ファーストセッションでスピードを25%に設定
双手作業は,単腕作業よりも初期速度が低いので利益を得ます.発射コマンドに
2つの腕を同時に作業スペースに カリバーする
遠隔通信セッションが実行される時,リーダー腕を意図したタスクスペースの端をゆっくり移動し,フォロワーが関節の限界に達する場所を観察します.双手重複ゾーンを特定します. 両腕が同時に到達できる地域です. そして,その境界線をテープでマークします.もしあなたがまだユニット1から来ていない場合は,データ収集中のすべてのタスクオブジェクトはこのゾーン内で開始し終了します.
- キューブ交付の練習
作業場の中央に5cmの泡立方体を置く.この順序を練習する.右腕はテーブルからキューブを握る →中央作業場へ引き上げる →左腕は右腕から握る →右腕が解放する →左腕は作業場左側にキューブを置く →両腕が帰宅する.この順序を順番に6回きれいに実行するまで繰り返す. これは4号機で記録する任務です
5分連続したマイルストーン
立方形の移送が快適になると,両腕の両腕に停止,断絶,または関節制限エラーを起こすことなく,5分間の連続したテレオペレーションセッションを実行します.これはハードウェア,USB接続,およびCANバスがユニット4の完全な100回のデモ録音セッションをサポートするのに十分な安定性を確認します.
5 分間のテスト中に両腕が停止した場合,エラーコードを記して,進める前に Unit 2 のトラブルシューティング表を確認してください. 5 分間のテストを中断するハードウェア問題により,最悪なタイミングでデータ収集セッションが中断されます.
ユニット3 完成する...
腕の両腕を連続して5分間,中断,同期エラー,または両腕の関節制限行程なしに遠隔操作することができます. 立方形ハンドオフタスクをクリーンに実行できます. 開始位置,ハンドオフポイント,終了位置は同じです. 10 回の試みのうち少なくとも6 回. 両腕は手動調整なしで各試みの前にホームポーズに戻ります. その一貫性こそが4号部に 持って行くもの
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