双腕モバイルマニピュレーター
VLAI L1の仕様
VLAI L1 高性能モバイル双腕ロボットの完全な技術仕様。
物理的および運動学的
| ベンダー | VLAI（深未来電機株式会社） |
| 米国の代理店 | ロボティクスセンター |
| 合計DOF | 16 — デュアルアーム: 7 DOF + グリッパー各 1 |
| Arm ペイロード (開発者+) | 片腕あたり 6 kg (合計 12 kg) |
| 腕のペイロード (若者) | 片腕あたり2kg |
| アームスパン | 片腕63cm |
| グリッパトルク | 8Nm×2（自社開発） |
| 繰り返し位置決め精度 | ±0.02 mm (デュアルエンコーダフィードバック) |
| レイテンシーの制御 | エンドツーエンドで 10 ミリ秒未満 |
| ロボットの重量 | ～38kg |
| フットプリント | 幅46cm×長さ60cm |
移動ベース＆リフト
| ドライブの種類 | 二輪ディファレンシャルドライブ |
| 最大前進速度 | 2m/秒 |
| リフト範囲 | 106cm～162cm |
| リフト速度 | 30mm/秒 |
| オドメトリ | /base/odom 経由の nav_msgs/Odometry |
| ベースコマンド | /base/cmd_vel 経由の geometry_msgs/Twist |
作動と制御
| モータープロトコル | MIT モーター プロトコル + FOC 制御 + デュアル エンコーダー フィードバック |
| バス（若者） | CAN2.0 |
| バス (開発者+) | CAN-FD 5Mbps |
| 州共同レート | ～500Hz |
ソフトウェアとシミュレーション
| ロボットオペレーティングシステム | ROS2 ネイティブ — ミドルウェア変換レイヤーなし |
| モーションプランニング | MoveIt2 (構成パッケージが含まれています) |
| シミュレーション (開発者+) | アイザック シム、アイザック ラボ、MuJoCo |
| SDKパッケージ | pip install roboticscenter |
| Pythonのバージョン | 3.10+ (3.11 推奨) |
| モックモード | rc connect --device l1 --mock |
ROS2 の主要なトピック
/joint_states | sensor_msgs/JointState — すべて 16 DOF、~500 Hz |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — 左腕 (7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — 右腕 (7-DOF) |
/left_gripper/state | sensor_msgs/JointState — グリッパーの位置と力 |
/right_gripper/state | sensor_msgs/JointState — グリッパーの位置と力 |
/base/cmd_vel | geometry_msgs/Twist — 差動駆動コマンド |
/base/odom | nav_msgs/Odometry — 基本オドメトリ |
/lift/state | std_msgs/Float32 — 現在のリフト高さ (メートル単位) |
/chest_camera/image_raw | sensor_msgs/Image — 胸部 RGB カメラ (Developer+) |
/wrist_left/image_raw | sensor_msgs/Image — 左手首カメラ (Developer Max) |
/wrist_right/image_raw | sensor_msgs/Image — 右手首のカメラ (Developer Max) |
階層の比較
| 特徴 | 若者 | 開発者 | デベロッパープロ★ | 開発者マックス |
|---|---|---|---|---|
| 価格 (米ドル) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| アームペイロード | 2kg | 6kg | 6kg | 6kg |
| コントローラ | V1 | V2 (10 TOPS) | V3 (70 TOPS) | V5 (128 TOPS) |
| CANバス | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| シミュレーション | ✗ | アイザック・シム/ラボ/MuJoCo | アイザック・シム/ラボ/MuJoCo | アイザック・シム/ラボ/MuJoCo |
| ROS2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| VR テロップ | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| 胸部カメラ | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| リストカメラ（×2） | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| VLAトレーニング | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| エージェントの統合 | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| 保証 | 3ヶ月 | 6か月+プロサポート | 1 年間 + プロ サポート | 2 + の優先順位 |
★ Developer Pro は、ほとんどのリサーチおよび小規模チームの制作に推奨されます。 価格は現在の為替レートで米ドルに近似します。 RoboticsCenter からの最後の引用。 米国のリードタイムは通常 6 ～ 8 週間です。