パシーニ PX-6AX GEN3
接触の多いロボット操作のための高解像度 6 軸力/トルク触覚センサー。 指先、指の腹、手のひらのバリエーション。 PXSR ソフトウェア経由の USB インターフェイス。
すべての接触を感知する
PX-6AX GEN3 は、Fx、Fy、Fz (並進) および Tx、Ty、Tz (回転) の 6 つの空間軸すべてに沿った接触力とトルクを解決します。 2D タクセル アレイは空間圧力分布を提供し、単軸ロード セルが提供できるものをはるかに超える滑り検出、把握安定性モニタリング、および接触重心推定を可能にします。
接触が多い操作
器用な操作中に指先センサーからのリアルタイム 6 軸フィードバックを使用して、滑りを検出し、物体の剛性を推定し、安定した把握を維持します。
模倣学習データ
行動のクローニングと強化学習データセットのために、関節およびカメラのストリームと並行して、Fearless Platform 上で同期された触覚エピソードを記録します。
フルハンドカバー
10 チャネル SPI ハブは、最大 10 個のセンサー タイル (親指の先端、人差し指の先端、手のひらなど) を 100+ Hz の総スループットで同時に接続します。
セットアップの旅
開梱からライブデータストリーミングまで。 各ステップを順番に実行してください。
取り付け
センサー タイルをロボット ハンドの指先、指パッド、またはパーム マウントに取り付けます。
配線および通信ボード
リボンケーブルを基板に接続します。 USB を Windows x64 ホストに接続する
ドライバーと PXSR ソフトウェア
PXSR v1.0.7 をインストールして USB ドライバーを登録し、視覚化を起動します
センサーの校正
バリアント XLSX 座標ファイルをロードします。 ゼロ負荷ベースラインを確立する
データストリーミングの検証
PXSR でライブ 6 軸力/トルク測定値とタクセル ヒートマップを確認
ROS2の統合
Python pyserial ラッパーを使用してセンサー データを ROS2 トピックにブリッジする
ハードウェアの概要
技術リソース
ロボット操作のための触覚センシングをカバーする研究記事とドキュメント。