ダミアオ全方向性AGV
メカナムホイールを搭載した4輪全方向移動基地。 横方向、斜め方向に移動し、その場で回転します。回転半径の制限はありません。 モバイル操作用に OpenArm または DK1 を上部に取り付けます。
真の全方向性モーション
Damiao AGV (达妙) は、メカナムまたはオムニ ホイールを備えた 4 輪全方向 (4WS4WD) 構成を使用します。 回転半径なしで、横方向の移動、斜め方向の移動、その場での回転が可能です。 これにより、正確なベース位置が重要となる、雑然とした環境、狭い研究室の通路、およびモバイルデータ収集セットアップでの操作作業に最適です。
モバイル操作
OpenArm 101 または DK1 両手キットをトップ プレートに取り付けます。 AGV エージェントとアーム エージェントの両方は、同期された遠隔操作のために Fearless Platform セッションに同時に登録されます。
ファームウェアの変更なし
の dami_agent.py Python ブリッジは、プラットフォーム コマンドを標準 DBUS RC フレームとしてエンコードします。UART5 経由でストック AGV ファームウェアで動作します。
安全なオートストップ
組み込みの 300 ミリ秒のコマンド タイムアウト: プラットフォームの接続が切断されると、AGV は自動的に停止します。 シャットダウン時、シリアル ポートが閉じる前に 3 つの中央位置フレームが送信されます。
セットアップの旅
開封からブラウザからの操作まで。 各ステップを順番に実行してください。
開梱と安全性
チームリフトが必要 — ホイールを検査し、作業スペースのクリアランスを確認する
バッテリーの充電と電源投入
バッテリーパックをフル充電し、電源接続を検査します
ソフトウェアと ROS2 ナビゲーション スタック
pyserial、dami_agent、およびオプションの ROS2 nav2 パッケージをインストールする
遠隔操作
ジョイスティックまたはキーボードを接続します。 Fearless Platform 経由でブラウザからドライブ
自律ナビゲーションのセットアップ
nav2 コストマップ、SLAM、およびウェイポイントを次のように構成します
ロボットアームの取り付け
ボルト取り付けプレート、配線ケーブル、レジスターアーム + AGV を 1 つのプラットフォーム セッションで実行