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ゼロダイナミクス
出力が恒等的にゼロに制約されている非線形システムの内部ダイナミクス。位置出力を持つロボットの場合、ゼロダイナミクスは出力に見えない内部運動に対応します。安定なゼロダイナミクス（最小位相システム）は出力フィードバック制御の安定性に必要です。アンダーアクチュエーションロボットはしばしば非自明なゼロダイナミクスを持ちます。
出力が恒等的にゼロに制約されている非線形システムの内部ダイナミクス。位置出力を持つロボットの場合、ゼロダイナミクスは出力に見えない内部運動に対応します。安定なゼロダイナミクス（最小位相システム）は出力フィードバック制御の安定性に必要です。アンダーアクチュエーションロボットはしばしば非自明なゼロダイナミクスを持ちます。