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手首構成
ロボットの手首関節（通常、完全な手首向きDOFを提供する3つの回転関節）の関節構成。手首構成の選択は逆運動学の一部であり、操作性、衝突回避、および特異点近接に影響します。冗長な手首の場合、複数の構成が同じエンドエフェクター向きに到達し、最適化を可能にします。
ロボットの手首関節（通常、完全な手首向きDOFを提供する3つの回転関節）の関節構成。手首構成の選択は逆運動学の一部であり、操作性、衝突回避、および特異点近接に影響します。冗長な手首の場合、複数の構成が同じエンドエフェクター向きに到達し、最適化を可能にします。