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ビジュアルサーボイング
ビジュアルサーボイングは、カメラフィードバックを閉ループコントローラで使用して、画像空間で定義されたゴール（Image-Based Visual Servoing、IBVS）または画像から推定された3D空間（Position-Based Visual Servoing、PBVS）に向かってロボットを誘導します。IBVSでは、コントローラは検出された画像特徴（キーポイント、物体バウンディングボックス）と画像平面内の目標位置との誤差を最小化し、3D姿勢を明示的に計算しません。ビジュアルサーボイングは、キャリブレーション誤差とカメラ・ロボット間の位置ずれを直接補正するため、魅力的です。最新のディープラーニング変種は、生画像から直接サーボイング速度コマンドを出力するニューラルネットワークを訓練し、新規物体への堅牢なアライメントを実現します。 実際の例を見る：ハードウェアストア →