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スプライン補間
区分多項式（スプライン）を使用してデータ点のセットを通る滑らかな曲線を補間する。スプラインは連続であり、結合点（ノット）で連続導関数を持つ。3次スプラインはC2連続性を保証する。ロボット軌跡生成では、スプラインは経由点間を補間して、速度と加速度の制限内で滑らかで微分可能な関節軌跡を作成する。
区分多項式（スプライン）を使用してデータ点のセットを通る滑らかな曲線を補間する。スプラインは連続であり、結合点（ノット）で連続導関数を持つ。3次スプラインはC2連続性を保証する。ロボット軌跡生成では、スプラインは経由点間を補間して、速度と加速度の制限内で滑らかで微分可能な関節軌跡を作成する。