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スライディングモード制御
状態空間内の事前定義された曲面（スライディング曲面）にシステム状態を強制し、その後その曲面に沿ってスライドさせて目的の平衡点に到達させるロバストな非線形制御手法。スライディングモード制御は一致した不確実性と外乱に対して鈍感であり、不確実なダイナミクスを持つロボットに適しています。主な課題はチャタリング（曲面近くでの高周波スイッチング）です。
状態空間内の事前定義された曲面（スライディング曲面）にシステム状態を強制し、その後その曲面に沿ってスライドさせて目的の平衡点に到達させるロバストな非線形制御手法。スライディングモード制御は一致した不確実性と外乱に対して鈍感であり、不確実なダイナミクスを持つロボットに適しています。主な課題はチャタリング（曲面近くでの高周波スイッチング）です。