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特異点回避
動作中にロボットが特異配置に入ったり接近したりするのを防ぐための技術。方法には、特異領域を回避する関節空間経路計画、減衰最小二乗ヤコビアン疑似逆行列（特異点近くに減衰項を追加）、冗長性ベースの回避（余分なDOFを使用して特異点からの距離を維持）が含まれます。
動作中にロボットが特異配置に入ったり接近したりするのを防ぐための技術。方法には、特異領域を回避する関節空間経路計画、減衰最小二乗ヤコビアン疑似逆行列（特異点近くに減衰項を追加）、冗長性ベースの回避（余分なDOFを使用して特異点からの距離を維持）が含まれます。