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特異点
ヤコビアンがランクを失うロボット配置。つまり、ロボットがデカルト空間で1つ以上の自由度を失うこと。特異点では、特定のデカルト速度が不可能になるか、無限の関節速度が必要になります。一般的な特異点の種類：肩特異点、肘特異点、手首特異点。軌跡計画と制御器は特異点を検出し、回避または処理する必要があります。
ヤコビアンがランクを失うロボット配置。つまり、ロボットがデカルト空間で1つ以上の自由度を失うこと。特異点では、特定のデカルト速度が不可能になるか、無限の関節速度が必要になります。一般的な特異点の種類：肩特異点、肘特異点、手首特異点。軌跡計画と制御器は特異点を検出し、回避または処理する必要があります。