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リアルタイムオペレーティングシステム
指定された時間期限内でのタスク実行を保証するオペレーティングシステム。RTOSカーネル（RT-PREEMPT Linux、FreeRTOS、Zephyr、VxWorks）は、最大スループットよりも決定論的スケジューリングを優先します。ロボットでは、RTOSは1 kHzで閉ループサーボコントローラを実行し、ジッタを10μs未満に抑えながら、非リアルタイムOSレイヤーが高レベルの計画を処理します。
指定された時間期限内でのタスク実行を保証するオペレーティングシステム。RTOSカーネル（RT-PREEMPT Linux、FreeRTOS、Zephyr、VxWorks）は、最大スループットよりも決定論的スケジューリングを優先します。ロボットでは、RTOSは1 kHzで閉ループサーボコントローラを実行し、ジッタを10μs未満に抑えながら、非リアルタイムOSレイヤーが高レベルの計画を処理します。