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ロバスト制御
システムモデルの不確実性または外乱があっても安定性と性能を維持する制御設計。ロバスト制御器（H∞、H2、μ合成）は指定された不確実性集合に対する最悪ケース保証で設計される。ロボット工学では、ロバスト制御は正確なシステム同定を必要とせずに、不確実なリンク質量、可変ペイロード、モデル化されていない関節柔軟性に対応する。
システムモデルの不確実性または外乱があっても安定性と性能を維持する制御設計。ロバスト制御器（H∞、H2、μ合成）は指定された不確実性集合に対する最悪ケース保証で設計される。ロボット工学では、ロバスト制御は正確なシステム同定を必要とせずに、不確実なリンク質量、可変ペイロード、モデル化されていない関節柔軟性に対応する。